液压马达是一种低速中转矩多作用液压马达，简称摆线马达。由一对一齿之差的内啮合摆线针柱行星传动机构所组成，采用一齿差行星减速器原理，所以这种马达是由高速液压马达与减速机构组合而成的低速大转矩液压元件。
它瑪戋、石化机械、船舶运圣动、轻工机械、产业机械等设备上有着广泛的应用。摆线液压马达是利用与行星减速器类似的原理（少齿差原理）制成的内啮合摆线齿轮液压马达。转子与定子是一对齿轮泵摆线针齿啮合齿轮，转子具有Z，（Zl=6或8）个齿的短幅外摆线等距线齿形，定子具有Z：＝Zi +1个圆弧针齿齿形，转子和定子形成22个封闭齿间封闭容腔，其中一半处于高压区，一半处于低压区。压力油经配油盘c或配油轴，上的配油窗口进入封闭容腔变大 ！径向柱塞式液压马达工作原理，当压力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体内柱塞的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子的内壁，由于定子与缸体存在一偏心距。在柱塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为 。力可分解为 和 两个分力。当作用在柱塞底部的油液压力为ｐ，柱塞直径为ｄ，力和之间的夹角为 X时，力对缸体产生一转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。
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